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Rencontre avec SAM, le robot autonome conçu pour la surveillance de Cigéo

En juillet 2019, SAM a fait ses premiers pas au Laboratoire souterrain de l’Andra en Meuse/Haute-Marne. Premiers pas ? Il faudrait dire premiers tours de roues. Car SAM est un Système d’Auscultation Mobile, qui effectuera toutes sortes de mesures essentielles pour garantir la qualité des alvéoles de stockage des déchets radioactifs de haute activité (HA), dans le cadre du projet Cigéo. Interview (fictive !) d’un petit robot unique en son genre.

Bonjour SAM, pouvez-vous vous présenter ?

Je pèse à peu près 30 kg et mesure environ 70 cm de long et 50 cm de large. Je me déplace sur quatre roues. Grâce à ma petite taille, je pourrai circuler dans les alvéoles HA de Cigéo, ces microtunnels de stockage (70 cm de large et 150 mètres de long) qui accueilleront les déchets radioactifs de haute activité, à 500 mètres sous terre. J’y vois très bien. J’ai une caméra vidéo de vision nocturne à l’avant et trois capteurs laser. J’ai également des capteurs de vitesse, de température, de pression atmosphérique et d’humidité relative. Je suis en outre équipé d’un plateau qui me permet d’emporter d’autres technologies innovantes – jusqu'à 20 kg de matériel. En juillet, j’ai par exemple testé un capteur de gaz dans un démonstrateur d’alvéole de stockage réalisé au Laboratoire souterrain.

Quel est votre rôle dans la gestion des déchets radioactifs ?

Je fais partie de la grande famille des dispositifs de surveillance, qui seront essentiels en exploitation pour garantir la sûreté d’exploitation et/ou la sûreté à long terme de Cigéo, et donc protéger l’Homme et l’environnement le temps que les déchets restent dangereux. La surveillance repose notamment sur des capteurs, qui permettent de suivre l’évolution du stockage et ainsi de détecter des éventuels dysfonctionnements. Je suis le premier né de systèmes mobiles qui porteront des capteurs.


Quel est votre travail précisément ?

J’effectue des mesures de l’état de l’alvéole HA avant que l’on mette en place les colis. Grâce à mes lasers, je suis capable de détecter toutes les déformations que peuvent subir les alvéoles, sous la pression de la roche environnante. J’en dresse une image très précise en trois dimensions, reconstituée en direct grâce aux données transmises au poste de contrôle. Cet été, j’ai par exemple mesuré l’ovalisation du chemisage métallique d’un démonstrateur d’alvéole et j’ai pu ainsi montrer qu’elle était faible, comme prévu : quelques centaines de micromètres d'ovalisation pour un diamètre circulaire initial de 70 cm environ. À terme, si Cigéo est autorisé, il faudra creuser des centaines d’alvéoles. Mon travail sera alors de les inspecter régulièrement avant leur remplissage, de façon à valider qu’elles sont en parfait état pour accueillir les colis de déchets.

Comment vous déplacez-vous ?

Comme je suis doté d’une intelligence artificielle, je peux me déplacer seul à l’intérieur de l’alvéole, il suffit de me programmer et je vais faire mes mesures automatiquement. Bon, il faut avouer qu’une alvéole ne me laisse pas beaucoup de choix de direction, car c’est très étroit. Je vais en avant, en arrière, je ralentis, j’accélère… Je peux aller jusqu’à 11 km/h. Pour l’instant, je suis encore jeune et mes créateurs me guident souvent à l’aide d’un joystick, surtout quand je rencontre un obstacle, quelques morceaux de roche excavée par exemple. Mais j’essaye d’être de plus en plus autonome et bientôt, je serai capable de continuer mon travail même si je rencontre des obstacles.

Qui sont vos créateurs ?

J’ai été défini au sein de la direction recherche et développement de l’Andra, puis designé et fabriqué par la société Arquimea, spécialisée en microélectronique et micromécanique. Ma réalisation était un sacré défi ! S’il existe des robots qui me ressemblent pour circuler dans des pipelines, mon autonomie, ma rapidité et les exigences de précision qui me caractérisent sont uniques. Du coup, mes créateurs ont dû innover. Par exemple, mes trois lasers qui se déclenchent en même temps et me donnent une vision complète du chemisage de l’alvéole sont une première.

Vous êtes encore très jeune, allez-vous évoluer ?

Oui, je n’ai que quelques mois de fonctionnement et je suis encore perfectible. Ma liaison en Wifi va être renforcée. Mon intelligence artificielle va être améliorée, afin d’être plus autonome. Il paraît même que l’on va m’équiper d’un bras articulé. Il me tarde de grandir…
Je sais aussi que mes créateurs réfléchissent à agrandir ma famille, avec la conception de microdrones, qui seront capables de se faufiler dans l’alvéole une fois qu’elle sera pleine. Toute l’intelligence qui est mise au point avec moi, servira à ces nouveaux projets.
 

 

Pour aller plus loin :

La sûreté de Cigéo : anticiper les risques Cigéo, un centre pour plus d’un siècle
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